Robovie-MSの編集

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最終更新情報: 9:00:30 pm on 6 November 2006 by 192.168.1.8

ここでは、スクイーク(eToys)からRobovie-MSを制御する方法を説明する。

*+RobovieMSWithSqueakS.jpg+*

!用語
-*Robovie-MS>http://www.atr-robo.com/product/ms/robo-ms.html*
--ATRとヴィストンが開発したロボットの名称。以下、単にロボットと言った場合はこれを指す *+robovieMS.png+*

-*+RobovieMSController.pr+*
--ここで扱うロボットを制御するためのスクイークプロジェクト *+robovieMSController.png+*

-サーボモータ
--任意に軸の角度を決めることのできるモータ。可動範囲は-90度から90度まで。ロボットは関節として17個のサーボモータを持つ(17自由度) *+servoMotor.png+*

-スライダ
--スクイークの部品。ノブをドラッグすることで数値を設定できる。他の部品と同じく、スクリプトで制御することもできる。ここでは、それぞれのサーボモータの角度を設定するために用いる *+slider.png+*

-入れ物
--スクイークの部品を集合の要素として持つことのできる部品。要素には順序がある。また、注目する要素を示すためのカーソルを持つ *+holder.png+*

-ポーズ
--スライダを要素として保持する入れ物。ロボットの状態を表している。スライダは28個あるが、実際に使えるのは17個。このポーズに対して「メッセージ送信」を行うことで、スクイーク上の状態が実際のロボットに反映される *+pose.png+*

-モーション
--ポーズを要素として保持する入れ物。カーソルが指すポーズへの「メッセージ送信」とカーソル位置のインクリメントを繰り返すことで、連続した動きを表現できる。これはアニメーションと同じである *+motion.png+*

!起動
#ロボットに電源ケーブルとシリアルケーブルを接続
#PCにシリアルケーブルを接続し、ポート番号を確認する
#スクイークを起動し、「ナビゲータ」フラップの「探す」ボタンで*+RobovieMSController.pr+*を開く
#「シリアルポートの番号」を確認したポート番号に合わせ、「シリアルポート リセット」ボタンを押す
#ロボットを寝かし、手足を伸ばしてから「ポーズ初期化」ボタンを押す。急に動くので注意

!終了
#ロボットを寝かしてから「ポーズ モータオフ」ボタンを押し、ロボットが脱力することを確認する
#「シリアルポート 閉じる」ボタンを押す
#スクイークを終了し、各ケーブルを外す

!初期設定
#起動する
#ロボットを立たせ、「ロボット初期設定」フラップを開いて、各モータのスライダを調整し「ポーズ初期化」ボタンを押す。これをすべてのモータの位置が中立になるまで繰り返す
#「ナビゲータ」フラップの「公開する!」ボタンを押し、設定を保存する。設定値はロボットの個体ごとに異なるので注意
#終了する

!関節を動かす
#起動する
#ロボットを立たせ、「ポーズ」のスライダを設定して「ポーズ メッセージ送信」ボタンを押す。これにより、それぞれのスライダが示す関節を動かすことができる。
#終了する

!モーションの作成
#起動する
#「ロボット部品」フラップから「モーション」をドラッグし、ワールド(背景)にドロップする
#「ロボット部品」フラップから「ポーズ」をドラッグし、先ほど取り出した「モーション」にドロップする。これを2回繰り返す
#それぞれのポーズのスライダを適当にセットする。最初はあまり変えないほうが良い(特に下半身)
#「モーション」のビューワを開き、「動かす」スクリプトをチクタクする。設定したポーズにしたがってロボットが動く。ポーズを変えたり。増やしたりしても良い
#「動かす」スクリプトをポーズする
#終了する

!関節をハンドルで制御する
#起動する
#ハンドルの絵を描き、ハンドルと言う名前を付ける
#ポーズ上のスライダのビューワを開く(ここでは「右肩」)
#カテゴリを「基本」に変え、「数値」を代入するタイルをドラッグしてスクリプトにする [右肩の][数値 ←][90.00] 
#ハンドルのビューワを開き、「向き」のタイルをドラッグして右肩の数値を置き換える [右肩の][数値 ←][ハンドルの][向き] 
#ポーズのビューワを開き、[ポーズ][メッセージ送信]をドラッグしてスクリプトの2行目に入れる [右肩の][数値 ←][ハンドルの][向き] [ポーズ][メッセージ送信] 
#スクリプトの時計アイコンを長押しし、刻み値を1にする(これより多いと暴走の原因となる)
#スクリプトをチクタクし、ハンドルを動かす。するとハンドルの角度に応じて関節が動く
#スクリプトをポーズする
#終了する

!加速度センサで車を操縦する
#起動する
#車の絵を描き、車と言う名前を付ける
#車のビューワを開き、円を描くスクリプトを作る [車][を進める][5] [車][を回す][5] 
#ポーズのビューワを開く
#[ポーズ][加速度更新]を1行目に入れる [ポーズ][加速度更新] [車][を進める][5] [車][を回す][5] 
#[ポーズの][y軸の加速度]をドラッグして「進める」の数値を置き換える [ポーズ][加速度更新] [車][を進める][ポーズの][y軸の加速度] [車][を回す][5] 
#[ポーズの][x軸の加速度]をドラッグして「回す」の数値を置き換える [ポーズ][加速度更新] [車][を進める][ポーズの][y軸の加速度] [車][を回す][ポーズの][x軸の加速度] 
#スクリプトをチクタクし、ロボットを傾ける。するとロボットの縦横の傾きに応じて車が動く
#スクリプトをポーズする
#終了する

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